注意add_dependency,同msg笔记

srv中可以调用msg创建的消息类型

在包中新建srv文件夹，然后新建一个xxx.srv文件

接下来两个步骤和msg里的一样，所以新建过msg的话就不需要了

• 修改packgae.xml文件，添加如下两句

    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <run_depend>message_runtime</run_depend>
  

• 修改Cmakelists文件

    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        roscpp
        rospy
        std_msgs
        message_generation)
  

• 这边最重要的是添加message_generation
• 找到如下代码，并修改，有多少srv文件就添加多少

    add_service_files(
    FILES
    ABC.srv
    )
  

• 找到如下代码，解开注释

    generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )
  

• 也是在新建msg的时候就搞定了

  重新编译，并检查

  rossrv show package_name/srv_name

• 输出正常就表示创建成功