注意点

• 创建了自己的msg之后,第一次执行编译会提示No such file or directory
• 解决方案是在add_executable()后面加上：

  add_dependencies(source_file_name package_name_generate_messages_cpp)

• 或者更通用的：

  add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

创建功能包

catkin_create_pkg xxx std_msgs roscpp rospy

创建msg文件夹

cd xxx mkdir msg ——

新建msg文件

gedit ABC.msg

内容的话就定义你需要的数据

	//这里面有个结构体的技巧，可以先定义一个Vector.msg，内容如下
	float64 x
	float64 y
	float64 z
	//这个的意思就是说Vector现在是个结构体，包含x，y，z三个变量
	//再定义Velocity.msg，内容如下
	Vector linear
	Vector angular
	//这个的意思就是说Velocity是个结构体包含了两个vector类型的数据
	//这实现了结构体的嵌套

---

修改packgae.xml文件，添加如下两句

	<build_depend>message_generation</build_depend>
	<run_depend>message_runtime</run_depend>

---

修改Cmakelists文件

	find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
		roscpp
		rospy
		std_msgs
		message_generation)

• 这边最重要的是添加message_generation
• 找到catkin_package(…)，添加 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime//这一步好像可以省去，不加也没关系
• 找到如下代码，并修改，有多少msg文件就添加多少

    add_message_files(
    FILES
    ABC.msg
    )
  

• 找到如下代码，解开注释

    generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )
  

  ---

  重新编译，并检查

  rosmsg show package_name/msg_name

• 输出正常就表示创建成功