Apollo

common

path

• DiscretizedPath:
  • 构造vector类型的path points。
  • 输入一个s，根据离散的path points插值出对应的PathPoint类型的点。
• FrenetFramePath:
  • 构造vector类型的points。
  • 输入一个s，根据离散的points插值出对应的PathPoint类型的点。
• PathData:
  • PathPoint的类型：IN_LANE,OUT_ON_FORWARD_LANE,OUT_ON_REVERSE_LANE,OFF_ROAD,UNKNOWN。
  • 设置DiscretizedPath
    • 必须先设置reference line。
    • 将DiscretizedPath转换为FrenetFramePath。
    • 将DiscretizedPath和FrenetFramePath存入到HistoryPath。
  • 设置FrenetFramePath
    • 必须先设置reference line。
    • 将FrenetFramePath转换为DiscretizedPath。
    • 将DiscretizedPath和FrenetFramePath存入到HistoryPath。
  • 设置ReferenceLine
  • 设置PathPointDecisionGuide
    • vector<tuple<double, PathPointType, double> >。
    • 必须先设置reference line。
    • 必须先设置DiscretizedPath和FrenetFramePath。
  • 根据pathS获取DiscretizedPath上的点
  • 根据RefS获取DiscretizedPath上的点
  • 将XY坐标转换为SL坐标
  • 将SL坐标转换为XY坐标
  • 输入一个FrenetFramePoint，得到以该点为起始点，剩下的FrenetFramePath。
  • 更新FrenetFramePath
    • 赋值reference line
    • 设置DiscretizedPath

speed

• SpeedData: