MatrixXf

• 不能直接 *
• 需要把MatrixXf类型的数据赋值给Matrix3d这种确定维数的数据，然后再进行操作？

SVD分解

Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXf> svd(E, Eigen::ComputeFullV | Eigen::ComputeFullU);
Eigen::MatrixXf singular_values = svd.singularValues();
Eigen::MatrixXf left_singular_vectors = svd.matrixU();
Eigen::MatrixXf right_singular_vectors = svd.matrixV();